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San Pedro Manrique permaneció en poder real hasta finales del siglo XIV en plena época de la señorialización castellana, producida por una nueva dinastía Trastámara y su deseo de perpetuarse en el trono a través de donaciones a los nobles que les habían apoyado en la guerra civil contra Pedro I de Castilla. Una de las familias que más les ayudó fue la Manrique que obtuvo la villa de San Pedro, iniciando la construcción del castillo y la mejora de las murallas de esta.